https://github.com/rust-lang/cargo/issues/1924 によると、cargo test --no-run --message-format=json | jq -r "select(.profile.test == true) | .filenames[]" でテストバイナリの一覧が取得できる。これをsudoで実行するスクリプトを作ればOK

#!/bin/sh
#Public Domain
cargo test --no-run --message-format=json | jq -r "select(.profile.test == true) | .filenames[]" | while read -r bin; do
    sudo -- "$bin"
done